Сборка квадрокоптера на самодельном каркасе с APM контроллером

После долгих приготовлений можно преступить к сборке квадрокоптера.

В предыдущих постах можно прочесть про:

• Создание каркаса
• Электронику
• Гимбал

В этом посте я продемонстрирую процесс сборки квадрокоптера. Весь процесс представлен в картинках с комментариями к ним.

Исходный набор компонентов

На нижнюю часть панели монтируется распределительная плата на болтах и модуль питания контроллера на стяжках ...

... а так же крепятся "ноги" квадрокоптера.

Затем монтируется модуль питания (BEC) для дополнительной аппаратуры. Он так же крепится с помощью стяжки.

Далее - крепление липучка для фиксации батареи под днищем. 

 

 Провода питания контроллеров моторов (ESC) присоединяются к распределительной плате. Сами контроллеры крепим к соответствующим ногам квадрокоптера.

К верхней плате крепим болтами вибропоглощающую площадку для установки контроллера и держатель GPS приемника и компаса.

 

Далее соединяем верхнюю и нижнюю платы с помощью болтов и  используя алюминиевые втулки.

Провода управление от контроллеров моторов и провод питания от модуля питания выводятся к месту установки контроллера через круглое отверстие в верхней плате.

К ногам квадрокоптера прикручиваются стойки-опоры.

Контроллер полета закрепляется на вибропоглощающей площадке с помощью двустороннего скотча. Дополнительно он закреплен "липучкой", но в этом нет большой необходимости.

GPS приемник и компас, установленные в одном корпусе, фиксируются но вертикальной штанге-антене. Радио для передачи телеметрии устанавливается между платами в свободное место и крепится с помощью стяжек.

Внешний вид без установленных моторов:

При креплении моторов важно обеспечить защиту от вибрации. Для этой цели используем специальную фиксирующую жидкость (UHU Schraubensicherung).

Эта жидкость наноситься на резьбу непосредственно перед фиксацией. Она не позволяет болтам самопроизвольно выкручиваться под воздействием вибрации.

 Сначала крепежные площадки крепятся к моторам ...

 

..., затем моторы крепятся к "ногам" квадрокоптера.

Для того, чтобы задействовать оставшиеся два отверстия на крепежной площадке,  снизу добавляется дополнительная пластинка из поликарбоната.

Такая конструкция несет главным образом эстетическую функцию. При крепеже используются алюминиевые втулки, сделанные из трубки 4x0.5 мм.

 После закрепления моторов:

 

 На последнем этапе выполняюется балансировка и крепление пропеллеров.

Окончательный вариант выглядит следующим образом:

 ЗЫ: Гимбал и камера прикреплены главным образом для примерки. В  данной конструкции, стойки слишком коротки и не позволяют использовать камеру.